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機器手臂

2021-12-13 17:02:38
機器手臂
詳細介紹:

機械手臂是機械人技術領域中得到廣泛實際應用的自動化機械裝置,在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同,但它們都有一個共同的特點,就是能夠接受指令,jing確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。

機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂,直角坐標系機械手臂,球坐標系機械手臂,極坐標機械手臂,柱坐標機械手臂等。右圖為常見的六自由度機械手臂。他有X移動,Y移動,Z移動,X轉動,Y轉動,Z轉動六個自由度組成。

機械手臂結構形式

水平多關節機械手臂一般有三個主自由度,Z1轉動,Z2轉動,Z移動。通過在執行終端加裝X轉動,Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。

直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動,Y移動,Z移動組成,通過在執行終端加裝X轉動,Y轉動,Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。

右圖即為常見的構造形式之一,對于工業應用來說,有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度,而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業中應用廣泛。下圖為單軸機械手臂。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業設計的成本,因專業制造商擁有良好的質量保證和批量生產的優勢,使用組件比自行設計機械手臂更具優勢。常見的直交機械手組合有懸臂式,龍門式,直立式,橫立式等樣式。

對于半導體制造應用來說,常用的機械手臂是用來搬送晶片,比如下圖雙臂型的機械手


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